若要探索“用某种工具观察人体内部”这一内窥镜的起源的话，可以追溯到古希腊及古罗马时代。在公元一世纪的庞贝（意大利古都）遗址中就发现了可以视为内窥镜原型的医疗器具。
最初试图通过管径直接观察人体内部的人是勃席尼（Bozzini，德国），他于1805年制作出了称为Lichtleiter（导光器）的器具，用以观察尿道、直肠以及咽喉等的内部。之后法国的德索尔莫（Desormeaux）制作了观察尿道及膀胱的特殊器具，内窥镜这一名称就是从这个器具开始起用的。
经过了各种尝试，最初能够观察活人的胃的内部的是德国医生库斯莫尔（Kussmaul）。1868年，正值日本的明治元年，他用长47厘米、直径13毫米的笔直的金属管，请在大街上做吞剑表演的艺人做了试验。大约十年之后，尼采（Nitze）和雷特（Leiter）两名医生发明了尿道膀胱镜，1881年米库立兹（Mikulicz）等人制作了最早的实用型硬性胃镜，这些硬性胃镜在检查时是完全不能弯曲的。
对这些进行改良、使其弯曲后仍能进行观察的是1932年德国医生辛德勒（Schindler）发明的软性胃镜。直径11毫米、长75厘米的管径，前端近三分之一处可在一定程度内弯曲，管径内部配有多个透镜，用小灯炮照明，借以观察胃的内部。
首先从内窥镜开发的步伐来了解吧! |
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| Bozzini的Lichteiter |
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| Desormaux的Endoscope |
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